Nacido el 12 de septiembre de 1922, era uno de los pocos políticos que podían contar en primera persona lo que sucedió aquel 17 de octubre de 1945, hoy Día de la Lealtad Peronista, cuando centenares de trabajadores provenientes principalmente del cordón industrial del Gran Buenos Aires se acercaron a Plaza de Mayo reclamando la presencia del general Juan Domingo Perón.

Luego Cafiero se convertiría en el ministro más joven del gabinete del segundo gobierno de Perón. Sin embargo, ya antes fue designado consejero financiero en la embajada argentina en Washington (1948-1951), luego director del departamento socioeconómico de la Cancillería (1951-1952), y más tarde ministro de Comercio Exterior (1952-1955).

En 1955, después del golpe que derrocara al gobierno constitucional de Perón, fue privado de su libertad durante un año, lo que lo hizo involucrarse en la resistencia peronista hasta 1973. Cafiero visitó en su exilio a Perón en varias oportunidades hasta su regreso a la Argentina.

Recién obtuvo un cargo político dentro del Partido Justicialista en 1962, cuando fue nombrado secretario político del Consejo Supervisor y luego Coordinador del Movimiento Nacional Justicialista.

Después de la derrota del justicialismo en las presidenciales de 1983 fundó junto a otros dirigentes del peronismo, la "Renovación Peronista". En las elecciones legislativas de 1985 encabezó la lista de Diputados Nacionales de la Provincia de Buenos Aires por el Frente Renovador Justicialista y fue elegido Diputado Nacional hasta 1987.

Ese mismo año sería elegido gobernador de la provincia de Buenos Aires, teniendo como compañero de fórmula a Luis María Macaya. En 1988 fue precandidato a Presidente de la Nación por el Partido Justicialista con la fórmula Antonio Cafiero - José Manuel De La Sota, internas en las que esta dupla resultó derrotada por la de Carlos Menem - Eduardo Duhalde, que llegará al gobierno en 1989.

En 1991 fue designado Embajador en la República de Chile, cargo que desempeñó hasta 1993, año en que asumió como Senador Nacional hasta 2001. Durante el breve gobierno de Eduardo Camaño, tras la renuncia del presidente Fernando De la Rúa, fue designado Jefe de Gabinete, y el 2 de enero de 2002 volvió a ejercer como senador nacional, cargo que desempeñará hasta diciembre de 2005.

"El fallecimiento de Antonio Cafiero no sólo nos entristece a los que compartimos el ideario peronista, sino que es una verdadera perdida para todos los argentinos que creemos en la defensa de las ideas políticas de manera apasionada y, al mismo tiempo, respetuosa", afirmó el ministro de Defensa, Agustín Rossi, en un comnicado de prensa en el que destacó que "fue, sin lugar a dudas, el dirigente más importante del peronismo durante la transición democrática".

Por su parte, el apoderado del Partido Justicialista y diputado nacional Jorge Landau aseguró que Cafiero fue "uno de los mejores seres humanos que conocí en mi vida política”, y subrayó su “gran integridad moral” y la persistente “lucha por sus convicciones”. “Cafiero creyó profundamente en los partidos políticos y en la institucionalización del Partido Justicialista. No sólo presidió el PJ de la provincia de Buenos Aires y el nacional sino que, además, peleó para que existiera”, aseveró.

El gobernador de la provincia de Buenos Aires, Daniel Scioli, destacó la "sabiduría y militancia" de Antonio Cafiero y afirmó que pocos dirigentes como él "adquieren un prestigio tal que son reconocidos por propios y adversarios". "Decir que lo queríamos no alcanza, me animo a asegurar que lo venerábamos por su sabiduría y su militancia", remarcó.

También la Unión Cívica Radical destacó la figura del dirigente justicialista, al sostener en un comunicado que "recordamos a Cafiero como uno de esos políticos que trascendieron a su partido, como un demócrata que puso al país por delante de sus ideas". Hermes Binner, dirigente del Partido Socialista, consideró por su parte que "fue un gran demócrata porque siempre tuvo una actitud que significaba generar un país mejor. Esta enseñanza queda en mucha gente".